Как и в предыдущей версии HAMR, которая могла бегать и прыгать, инженеры использовали для движения робота не электромоторы, которые увеличивают общую массу и усложняют управление, а пьезоактуаторы. В основании каждой ноги установлено два таких актуатора – один из них отвечает за движение ноги в горизонтальной плоскости, а другой в вертикальной.
Чтобы приспособить робота для движения по воде и под ней, учёные дополнительно оснастили его ноги односторонними плавниками, которые складываются при движении в одну сторону, но остаются в разложенном состоянии при движении в противоположном направлении. Такая конструкция плавников позволяет HAMR двигаться вперёд, находясь в воде. Помимо этого, над плавниками были установлены медные платформы с гидрофобным покрытием. Они позволяют миниатюрному роботу держаться на воде за счёт её поверхностного натяжения. Однако если приложить к платформам напряжение в 600 Вт, их угол смачивания изменится и робот начнёт тонуть.
Опустившись на дно, роботаракан сможет двигаться по нему так же, как и по суше. HARM способен выбраться на «берег», если дно будет достаточно пологим: робот может подниматься под водой по дну с 11-градусным наклоном, но возле поверхности воды поверхностное натяжение оказывает на робота сильное влияние, поэтому уже при наклоне в шесть градусов поверхностное натяжение не даёт HARM выбраться на поверхность.
