Такие роботы используют для ориентирования лидары или иные визуальные датчики, позволяющие создавать трехмерную карту окружения. Американские инженеры, которые в прошлом году представили уже третью версию робота Cheetah, создали алгоритмы, позволяющие роботу эффективно передвигаться по сложному рельефу, не используя визуальные данные о нем.
Один из алгоритмов предназначен для создания виртуальной модели, которая отражает положение робота относительно пола. Этот алгоритм использует данные гироскопов, акселерометров и датчиков, отслеживающих положение сегментов ног робота. На основе полученной модели программа может планировать движения ног и подстраивать их с учетом неожиданных изменений рельефа.
Второй алгоритм каждые 0,05 секунды вычисляет, как отразится на положении робота отталкивание ног от поверхности в течение следующей половины секунды. Это прогнозирование позволяет роботу двигаться не только в статичных условиях, но и когда на него оказывается внешнее воздействие, после которого алгоритм вычисляет, что нужно сделать, чтобы робот удержался на ногах.
